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https://github.com/kirikayakazuto/CocosCreator_ECS
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# 在Cocos中使用ECS + BehaviorTree 实现格斗AI 使用过程中有任何问题,可以加QQ群: 552424835
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### 成品展示
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demo 角色AI包含了巡逻, 追踪, 攻击, 躲避攻击, 受伤打断攻击, 攻击打断闪避等. 可以细心看一下二图.
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巡逻中
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<img src="./images/巡逻.gif" title="" alt="巡逻.gif" width="501">
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追逐打斗
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<img src="./images/打斗.gif" title="" alt="打斗.gif" width="507">
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完整展示视频链接:
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https://www.bilibili.com/video/bv1hi4y1Q7Uv
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代码链接在文章末位.
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### 1. 写一个ECS框架
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**ECS** 全称 Entity - Component - System(实体 - 组件 - 系统).
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**组件只有属性没有行为, 系统只有行为没有属性.**
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本来这里想介绍一下ECS的概念, 但是写起来感觉像是记流水账, 网上已经有很多ECS的介绍文章了, 所以觉得不如贴几篇我个人觉得写的好的, 谈一谈我的理解.
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[浅谈《守望先锋》中的 ECS 构架](https://blog.codingnow.com/2017/06/overwatch_ecs.html)
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这篇文章应该是最早一批介绍ECS架构的文章了, 看过好几遍, 不仅全面的介绍了ECS架构, 还对比了ECS和传统游戏开发架构的区别. 以及在网络同步时的处理.
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[游戏开发中的ECS 架构概述](https://zhuanlan.zhihu.com/p/30538626)
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这篇文章比较接地气
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> ***ECS***，即 Entity-Component-System（实体-组件-系统） 的缩写，其模式遵循[组合优于继承](https://link.zhihu.com/?target=https%3A//en.wikipedia.org/wiki/Composition_over_inheritance)原则，游戏内的每一个基本单元都是一个**实体**，每个**实体**又由一个或多个**组件**构成，每个**组件**仅仅包含代表其特性的数据（即在组件中没有任何方法），例如：移动相关的组件`MoveComponent`包含速度、位置、朝向等属性，一旦一个实体拥有了`MoveComponent`组件便可以认为它拥有了移动的能力，**系统**便是来处理拥有一个或多个相同**组件**的**实体**集合的工具，其只拥有行为（即在系统中没有任何数据），在这个例子中，处理移动的**系统**仅仅关心拥有移动能力的**实体**，它会遍历所有拥有`MoveComponent`**组件**的**实体**，并根据相关的数据（速度、位置、朝向等），更新实体的位置。
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>
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> **实体**与**组件**是一个一对多的关系，**实体**拥有怎样的能力，完全是取决于其拥有哪些**组件**，通过动态添加或删除**组件**，可以在（游戏）运行时改变**实体**的行为。
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**这段话对于ECS的关系也是我设计的框架遵守的规则.** 即Component只包含属性, System只包含行为.
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#### 1. 这个ECS框架做了什么
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World-Entity-Component-System的关系图
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<img src="./images/2022-03-29-19-16-28-image.png" title="" alt="" width="441">
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**World每帧根据顺序调用所有的System, System中会处理对应的Component. 在这个过程中, 使用者可以动态的创建或销毁Entity, 给Entity添加或移除Component.**
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为了更高效的维护Entity-Component-System的关系, 我采取了一些办法.
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###### 1. 所有的Component都通过其对应的ComponentPool维护.
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例如MoveComponent会生成一个MoveComponentPool进行维护, 方便实现复用. 外面不直接持有Component, 而是通过component在pool中的index索引便可以在对应的pool中获取到对应的Component.
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###### 2. Entity使用自增Id标识.
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外部不需要持有Entity对象, 或者说没有Entity对象, 所有的Entity都是一个Id, 通过这个Id在world内进行操作.
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###### 3. System通过Filter类管理关注的Entity.
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上文中提到System为了处理其关心的ComponentA, 会遍历所有拥有该ComponentA的Entity. 但是怎么判断哪下Entity有这个ComponentA呢? 传统的方法会遍历所有的Entity, 判断其是否有ComponentA, 这种方案明显是不够高效的. 所以这里引入了Filter类, 其方法的核心是空间换时间并有一套判断规则(接收某些类型的组件, 拒接某些类型的组件), 当每次进行AddComponent和RemoveComponent 或者RemoveEntity等会影响实体的操作时, 会通知所有的Filter有实体进行了修改,Filter会判断该实体是否还符合条件(也就是判断是否有ComponentA), 选择是否在Filter中保留该实体. 那么当System需要遍历某些特定的Entity时, 就可以直接通过对应的Filter就可以获得了.
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###### 4. Entity和Component的关系可以用一张二维表维护.
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| | ComponentA | ComponentB | ComponentC | ComponentD |
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|:-------:|:----------:|:----------:|:----------:|:----------:|
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| Entity1 | -1 | 0 | -1 | 0 |
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| Entity2 | -1 | 1 | 0 | -1 |
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如上述表格中Component数字的意思是其在Pool中的index索引, -1表示没有.
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所以Entity1有组件ComponentB, ComponentD.Entity1有组件ComponentB, ComponentC.
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**还有最后一个问题就是 如何将Entity和Component转换成0~N的整数以方便构建二维数组呢?**
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对于Entity可以通过id的自增实现, 每创建一个Entity, id++.
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而Component可以根据类型的枚举值得到唯一标识. 如下面的枚举值.
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```typescript
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export enum ComType {
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ComCocosNode = 0,
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ComMovable = 1,
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ComNodeConfig = 2,
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ComBehaviorTree = 3,
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ComTransform = 4,
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ComMonitor = 5,
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ComRoleConfig = 6,
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ComAttackable = 7,
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ComBeAttacked = 8
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}
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```
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这样就可以构建出上面的二维表了.
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最后还可以通过ts的注解, 将ComType注入到对应的Component类中. 将type和component一一对应起来.
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```typescript
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// 项目中一个Component.
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@ECSComponent(ComType.ComMovable)
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export class ComMovable {
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public running = false;
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public speed = 0;
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public points: cc.Vec2[] = [];
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public pointIdx = 0;
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public keepDir = false;
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public speedDirty = false;
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}
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```
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###### 小结: 到这一步就已经完成框架部分了, 再展示一下ComMovable对应的SysMovable. 这个System会每帧根据ComMovable的当前状态, 计算出下一帧的ComMovable状态.
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这里插入一下对于Filter的更详细的介绍, Filter的判断规则是通过参数判断接收某些类型的组件, 拒接某些类型的组件. 比如这个参数[ComMovable, ComTransform, ComCocosNode])表示这个Filter保存的是同时含有ComMovable,ComTransform,ComCocosNode组件的实体.
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```
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const FILTER_MOVE = GenFilterKey([ComMovable, ComTransform, ComCocosNode]);
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export class SysMovable extends ECSSystem {
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/** 更新 */
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public onUpdate(world: ECSWorld, dt:number): void {
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world.getFilter(FILTER_MOVE).walk((entity: number) => {
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let comMovable = world.getComponent(entity, ComMovable);
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let comTrans = world.getComponent(entity, ComTransform);
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if(comMovable.speed <= 0 || comMovable.pointIdx >= comMovable.points.length) {
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return ;
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}
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if(!comMovable.running) {
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comMovable.running = true;
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}
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let moveLen = comMovable.speed * dt;
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while(moveLen > 0 && comMovable.pointIdx < comMovable.points.length) {
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let nextPoint = comMovable.points[comMovable.pointIdx];
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let offsetX = nextPoint.x - comTrans.x;
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let offsetY = nextPoint.y - comTrans.y;
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let offsetLen = Math.sqrt(offsetX * offsetX + offsetY * offsetY);
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if(offsetLen <= moveLen) {
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moveLen -= offsetLen;
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comTrans.x = nextPoint.x;
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comTrans.y = nextPoint.y;
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comMovable.pointIdx ++;
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continue;
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}
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if(!comMovable.keepDir) {
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comTrans.dir.x = offsetX / offsetLen || comTrans.dir.x;
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comTrans.dir.y = offsetY / offsetLen;
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}
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comTrans.x += moveLen * offsetX / offsetLen;
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comTrans.y += moveLen * offsetY / offsetLen;
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moveLen = -1;
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}
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if(comMovable.pointIdx >= comMovable.points.length) {
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comMovable.speed = 0;
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comMovable.speedDirty = true;
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}
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return false;
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});
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}
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}
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```
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#### 2. ECS框架和Cocos Creator结合
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<img title="" src="./images/2022-03-30-01-04-53-image.png" alt="" width="343">
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ECS框架本身的实现不难, 核心代码只有几百行的样子, 但是如何将这个框架和Cocos Creator结合起来, 或者说怎么展示一个Node, 并可以通过ECS的方式操控Node呢?
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以上面的ComMovable和SysMovable为例, ECS本身更多的是数据上的逻辑处理, Entity添加了ComMovable组件就获得了SysMovable的能力, 那么给Entity添加一个显示Node的组件(ComCocosNode), 在通过一个处理ComCocosNode的System(SysCocosView)是不是就实现了展示node的能力呢.
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###### 1. 设计结合Cocos中Node的组件
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基于这个想法我设计了ComCocosNode.
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```typescript
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@ECSComponent(ComType.ComCocosNode)
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export class ComCocosNode {
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public node: cc.Node = null;
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public loaded = false;
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public events: EventBase[] = [];
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}
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```
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ComCocosNode中有node属性. 通过Entity获取到ComCocosNode组件就可以修改node的属性了, 而events是因为对于node我们不仅有同步的处理, 也有一些异步的处理, 比如播放一系列动画, 这种可以通过添加事件的方式, 即在system不直接调用node的组件方法, 而是让组件自己读取event, 自己去处理.
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这个时候node还没有赋值, 所以我又设计了一个组件ComNodeConfig
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```typescript
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@ECSComponent(ComType.ComNodeConfig)
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export class ComNodeConfig {
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id = 0; // 唯一标识
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prefabUrl = ''
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layer = 0; // 层级
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}
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```
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这里可能会有人有疑问, 为什么不把这两个组件的属性合并到一起, 这个其实是为了方便配置, ComNodeConfig的属性都是可以直接配置在表上的, 这样的话就方便配置同学了.
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###### 2. 设计处理ComNodeConfig的System
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最后通过一个SysCocosView系统, 这个系统处理的实体是 有ComNodeConfig组件, 但是没有ComCocosNode组件的实体. 每次遍历时根据ComNodeConfig组件的prefabUrl加载prefab生成node, 根据layer层级将node添加到指定位置, 然后给这个实体添加ComCocosNode组件, 将node值赋上. 这样下一次就不会处理这个实体了. 下面的代码是demo已经完成后的代码了, 我就不还原到刚开始时候的样子了.
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```typescript
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const FILTER_COCOS_NODE = GenFillterKey([ComNodeConfig], [ComCocosNode]);
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const FILTER_NODE_EVENT = GenFillterKey([ComCocosNode, ComTransform]);
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export class SysCocosView extends ECSSystem implements ITouchProcessor {
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onUpdate(world:ECSWorld, dt:number) {
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world.getFilter(FILTER_COCOS_NODE).walk((entity: number) => {
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let comNodeConfig = world.getComponent(entity, ComNodeConfig);
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let comView = world.addComponent(entity, ComCocosNode);
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let comRoleConfig = world.getComponent(entity, ComRoleConfig);
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this._loadView(world, entity, comNodeConfig).then((node: cc.Node) => {
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console.log('load view success');
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});
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return false;
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});
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world.getFilter(FILTER_NODE_EVENT).walk((entity: number) => {
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let comCocosNode = world.getComponent(entity, ComCocosNode);
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if(!comCocosNode.loaded) return ;
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let eventProcess = comCocosNode.node.getComponent(EventProcess);
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if(!eventProcess) return ;
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let comTrans = world.getComponent(entity, ComTransform);
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eventProcess.sync(comTrans.x, comTrans.y, comTrans.dir);
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while(comCocosNode.events.length) {
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let event = comCocosNode.events.shift();
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eventProcess.processEvent(event);
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}
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return true;
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});
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}
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}
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```
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### 写一个BehaviorTree(行为树)
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###### 1. BehaviroTree是什么?
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介绍行为树网上也有很多文章了, 我这里也就不赘述了.
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[游戏AI之决策结构—行为树 - KillerAery - 博客园](https://www.cnblogs.com/KillerAery/p/10007887.html)
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[AI 行为树的工作原理 | indienova 独立游戏](https://indienova.com/indie-game-development/ai-behavior-trees-how-they-work/)
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> 行为树的名字很好地解释了它是什么。不像有限状态机（Finite State Machine）或其他用于 AI 编程的系统，行为树是一棵用于控制 AI 决策行为的、包含了层级节点的树结构。树的最末端——叶子，就是这些 AI 实际上去做事情的命令；连接树叶的树枝，就是各种类型的节点，这些节点决定了 AI 如何从树的顶端根据不同的情况，来沿着不同的路径来到最终的叶子这一过程。
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>
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> 行为树可以非常地“深”，层层节点向下延伸。凭借调用实现具体功能的子行为树，开发者可以建立相互连接的行为树库来做出非常让人信服的 AI 行为。并且，行为树的开发是高度迭代的，你可以从一个很简单的行为开始，然后做一些分支来应对不同的情境或是实现不同的目标，让 AI 的诉求来驱动行为，或是允许 AI 在行为树没有覆盖到的情境下使用备用方案等等。
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树的最末端叶子是AI实际上做的事的命令可以称为行为, 行为是需要用户编写的具体的动作, 比如移动到某位置, 攻击, 闪避等. 联系根到叶子的节点的中间节点可以称为决策节点, 决策节点并没有实际的行为,而是决定是否可以向下执行到叶子节点.
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如何决定呢?
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每一个结点执行后都会返回一个状态, 状态有三种1, Success. 2, Fail. 3, Running.
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Success和Fail很好理解, 比如一个监视节点, 看到了敌人返回success, 没看到返回Fail.
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但是对于一个需要执行一段时间的节点, 比如1s内移动五步, 在不到1s时去看节点的状态, 这个时候返回成功或者失败都是不合理的, 所以这种情况应该返回Running表示这个节点还在执行中. 等下一帧在继续判断.
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这个时候我们可以设计这样一个节点, 它的状态是和子节点状态挂钩的, 按顺序执行子节点,如果遇到了执行失败的结点则返回失败, 如果全部执行成功则返回成功. 这种结点可以称为Sequence.
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类似的结点还有Select, 这个节点的状态是按顺序执行子节点,如果全部执行失败则返回失败, 如果遇到执行成功则返回成功.
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下面是一个实际项目Sequence的实现.
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```typescript
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/** Sequence node */
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NodeHandlers[NodeType.Sequence] = {
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onEnter(node: SequenceNode, context: ExecuteContext) : void {
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node.currIdx = 0;
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context.executor.onEnterBTNode(node.children[node.currIdx], context);
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node.state = NodeState.Executing;
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},
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onUpdate(node: SequenceNode, context: ExecuteContext) : void {
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if(node.currIdx < 0 || node.currIdx >= node.children.length) {
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// 越界了, 不应该发生, 直接认为是失败了
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node.state = NodeState.Fail;
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return;
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}
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// 检查前置条件是否满足
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for(let i=0; i<node.currIdx; i++) {
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context.executor.updateBTNode(node.children[i], context);
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if(node.children[i].state !== NodeState.Success) return;
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}
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context.executor.updateBTNode(node.children[node.currIdx], context);
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let state = node.children[node.currIdx].state;
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if(state == NodeState.Executing) return;
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if(state === NodeState.Fail && !node.ignoreFailure) {
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node.state = NodeState.Fail;
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return;
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}
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if(state === NodeState.Success && node.currIdx == node.children.length-1) {
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node.state = NodeState.Success;
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return ;
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}
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context.executor.onEnterBTNode(node.children[++node.currIdx], context);
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}
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};
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```
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这两个结点的组合就可以实现if else的效果, 如角色在门前, 如果有钥匙就开门, 如果没有就砸门. 实现如下图
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如果有钥匙, Sequence的第一个子节点执行成功, 那么会去执行第二个子节点(钥匙开门).
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Sequence执行成功, 就不会执行后面的斧头砸门节点. 如果没有钥匙, Sequence执行失败, 那么就执行后面的斧头砸门节点.
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<img src="./images/2022-03-30-00-58-10-image.png" title="" alt="" width="317">
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###### 2. 决策的时效性
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根据我看的一些文档, 对于行为树的决策是每一帧都要更新的, 比如现在有一个场景, 用户可以输入文本, 输入move让方块A向前移动10格子, 输入stop方块A停止移动. 那么对于行为树来说, 每一帧都要判断当前用户输入的是move,还是stop, 从而下达是移动还是停止的行为.
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对于移动, 行为是sequence([用户输入move, 移动]); 用ActionA代替
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对于停止, 行为是sequence([用户输入stop, 停止]);用ActionB代替
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最终行为是select([ActionA, ActionB])
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> sequence表示按顺序执行子行为, 如果遇到子行为执行失败, 那么立刻停止, 并返回失败, 如果全部执行成功, 那么返回成功.
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> select表示按顺序执行子行为, 如果遇到子行为执行成功, 那么立即停止, 并返回成功. 如果全部执行失败, 那么返回失败.
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假设现在用户点击一下, 那么每帧都需要从头一层层向下判断执行, 直到判断到移动再执行.
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当然这是有必要的, 对于行为来说 确定自己能否应该执行是十分重要的.
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但是这对执行一个 持续性的行为很不友好. 假设还是上面的场景, 用户输入sleep, 方块停止移动2s. 就是sequence([用户输入sleep, 停止移动2s]). 这个时候行为树是 select([ActionA, ActionB, ActionC]);
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那么当我输入sleep, 方块停止移动的时间内, 输入move, 那么下一帧的决策就进入了ActionA, 导致方块移动. 停止移动2s的行为被打断了.
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这个问题我称为行为树决策的时效性, 也就是行为得到的决策, 并不能维持一定时间.
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这个决策其实目前只是sequence和Select 才拥有的.
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## 如何解决:
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因为我是自己想的, 所以解决方案可能不是最优的.
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首先我加入了具有时效性的LockedSequence, LockedSelect, 也就是当前行为的决策一旦做出, 就必须在当前行为完全结束后才能被修改.
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```
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class NodeHandler {
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onEnter:(node: NodeBase, context: ExecuteContext) => void;
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onUpdate:(node: NodeBase, context: ExecuteContext) => void;
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}
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```
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引入一丢丢代码, 在onEnter时, 将当前行为的状态置为 running, 在onUpdate时判断, 如果当前状态不是running就return. 所以一旦状态确定, 就不会再onUpdate中被修改, 直到下一次进入onEnter.
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这个时候在带入上述的场景就没问题了, 当用户输入sleep时, 方块停止移动2s, 在2s内输入move, 并不会导致ActionC的决策更改, 直到停止移动2s的行为结束, 进入下一个周期后才会进入ActionA
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但是这个同样也导致了另一个问题, 就是并行的行为. 比如假设一个场景, 士兵一边巡逻, 一边观察是否有敌人, 如果有敌人, 那么停止巡逻, 去追击敌人.
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行为树如下:
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ActionA = 巡逻
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ActionB = sequence([观察是否有敌人, 追击敌人]);
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repeat(sequence([ActionB, ActionA]))
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因为上面的方法在行为结束前不会修改决策, 那么就会出现, 士兵先观察是否有敌人, 没有就去巡逻, 巡逻完了, 再去观察是否有敌人, 这就太蠢了.
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我解决上面的问题的方案是添加一个新的决策Node, 这个Node就是处理并行行为的.
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parallel 的能力是 顺序处理子节点, 但是并不需要等待前一个节点执行完毕后才能执行后一个. 当有行为返回失败时, 立即退出返回失败, 当所有行为返回成功时, 停止返回成功.
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行为树如下:
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repeat(selector([parallel([Inverter(观察是否有敌人), 巡逻]), 追击敌人]))
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> Inverter表示取反
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当前没有发现有敌人, 那么行为在巡逻, parallel还在running阶段, 因为巡逻不会失败, 所以最后一种情况是 如果发现敌人, 那么parallel立即返回失败, 那么行为就到了追击敌人了.
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最后展示一下Demo中的行为树.
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