提交寻路

JNFrame/Assets/Game/Script/battle/mode/Example11_RVO/GRVO02WorldMode.cs

@@ -0,0 +1,21 @@
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using Game.Plugins.JNGame.Sync.Frame.AstarPath.RVO;
+using Plugins.JNGame.Sync.Frame.AStar;
+using Script.battle;
+using UnityEngine;
+
+public class GRVO02WorldMode : GBaseMode<Object>
+{
+    
+    //初始化3D避障
+    [HideInInspector]
+    public JNRVOSimulator Simulator = new(MovementPlane.XZ);
+    
+    //初始化寻路
+    [HideInInspector]
+    public JNAStarPath AStar = new();
+    
+
+
+}

JNFrame/Assets/Game/Script/battle/mode/Example11_RVO/GRVO02WorldMode.cs.meta

@@ -0,0 +1,11 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: a85dc713c3eb290448e178323fed525c
+MonoImporter:
+  externalObjects: {}
+  serializedVersion: 2
+  defaultReferences: []
+  executionOrder: 0
+  icon: {instanceID: 0}
+  userData: 
+  assetBundleName: 
+  assetBundleVariant: 

JNFrame/Assets/Game/Script/battle/mode/Example11_RVO/GRVO02WorldPlayerController.cs

@@ -0,0 +1,227 @@
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using Game.Plugins.App.Sync;
+using Game.Plugins.JNGame.Sync.Frame.AStar.Util;
+using Game.Plugins.JNGame.Sync.Frame.AstarPath.AI;
+using Game.Plugins.JNGame.Sync.Frame.AstarPath.RVO;
+using Plugins.JNGame.Sync.Frame.AStar;
+using Plugins.JNGame.Sync.Frame.game.Time;
+using Plugins.JNGame.Util;
+using UnityEngine;
+
+public class GRVO02WorldPlayerController : JNGSyncFrameDefault
+{
+    //模式
+    public GRVO02WorldMode mode;
+    
+    //添加寻路AI
+    private JNAISeeker ai;
+    //添加RVO避障 控制器 (里面默认使用避障)
+    private JNRVOController rvo;
+    
+    //目标位置
+    private Vector3 target;
+    
+    //是否正在查询位置
+    private bool canSearchAgain = true;
+    
+    //当前路径
+    private JNPath path = null;
+    
+    // 向量路径  
+    List<Vector3> vectorPath;
+    // waypoint进度  
+    private int wp = 0;
+    
+    //移动距离
+    public float moveNextDist = 1;
+    
+    //下一次寻路 (主要目的是为了在寻路过程中引入一定的随机性和变化，特别是在动态环境或者存在移动障碍物的场景中。这样的设计可以帮助代理（例如游戏中的角色）更加智能和灵活地适应环境的变化 )
+    //如果不重新计算路径，代理可能会遇到障碍物而停止移动，或者沿着一条不再是最佳（甚至不再可通行）的路径移动
+    public float nextRepath = 1;
+    
+    //平滑停止
+    public float slowdownDistance = 1;
+    
+    //最大速度
+    public float maxSpeed = 10;
+    
+    //碰撞层级
+    public LayerMask groundMask;
+
+    public override void OnSyncLoad()
+    {
+        base.OnSyncLoad();
+        //初始化寻路AI
+        ai = new JNAISeeker(mode.AStar);
+        //初始化避障控制器
+        rvo = new JNRVOController(mode.Simulator,gameObject);
+    }
+
+    //设置移动位置
+    public void SetTarget (Vector3 target) {
+        this.target = target;
+        RecalculatePath();
+    }
+    
+    /// 重新计算到达目标点的路径 
+    public void RecalculatePath() {  
+        //不允许再次搜索路径
+        canSearchAgain = false;
+        //下一次寻路时间
+        nextRepath = GetSync().Time.time + 2;
+        // 启动路径搜索，传入当前位置、目标位置和路径搜索完成的回调函数  
+        ai.StartPath(transform.position, target, OnPathComplete);  
+    }
+    
+    /// <summary>  
+    /// 路径搜索完成时的回调函数  
+    /// <param name="_p">搜索得到的路径</param>  
+    public void OnPathComplete(JNPath _p) {  
+        // 将传入的路径尝试转换为ABPath类型  
+        JNABPath p = _p as JNABPath;  
+  
+        // 允许再次搜索路径  
+        canSearchAgain = true;  
+  
+        // 如果之前存在路径对象，则释放对它的引用  
+        if (path != null) path.Release(this);  
+  
+        // 更新当前路径对象为搜索得到的新路径  
+        path = p;  
+  
+        // 声明对该路径的所有权  
+        p.Claim(this);  
+  
+        // 如果路径搜索出错（比如没有找到可行路径）  
+        if (p.error) {  
+            //重置数据
+            // 重置waypoint进度  
+            wp = 0;  
+            // 清空向量路径  
+            vectorPath = null;  
+            // 提前返回，不再继续执行后续代码  
+            return;  
+        }  
+  
+        // 获取路径的起始点  
+        Vector3 p1 = p.originalStartPoint;  
+        // 获取代理当前的位置  
+        Vector3 p2 = transform.position;  
+        // 将起始点的y坐标设置为当前位置的y坐标，确保路径在同一水平面上  
+        p1.y = p2.y;  
+        // 计算当前位置与起始点之间的距离  
+        float d = (p2 - p1).magnitude;  
+        // 重置waypoint进度  
+        wp = 0;  
+  
+        // 更新向量路径为搜索得到的新路径的向量表示  
+        vectorPath = p.vectorPath;  
+        Vector3 waypoint; // 用于存储当前waypoint的位置  
+  
+        // 如果定义了每次移动的最大距离（moveNextDist > 0）  
+        if (moveNextDist > 0) {  
+            // 遍历从起始点到当前位置的距离，每次增加moveNextDist的60%  
+            for (float t = 0; t <= d; t += moveNextDist * 0.6f) {  
+                // 递减waypoint索引，因为我们是从路径的末尾开始向前遍历  
+                wp--;  
+                // 计算当前位置的向量表示  
+                Vector3 pos = p1 + (p2 - p1) * t;  
+  
+                // 循环遍历向量路径，直到找到一个waypoint，使得代理从当前位置移动到该waypoint的距离  
+                // 大于或等于moveNextDist，或者已经到达向量路径的最后一个waypoint  
+                do {  
+                    // 递增waypoint索引  
+                    wp++;  
+                    // 获取向量路径中当前waypoint的位置  
+                    waypoint = vectorPath[wp];  
+                    // 循环条件：代理到当前waypoint的距离小于moveNextDist，并且还没有到达向量路径的最后一个waypoint  
+                } while (rvo.To2D(pos - waypoint).sqrMagnitude < moveNextDist * moveNextDist && wp != vectorPath.Count - 1);  
+            }  
+        }
+        
+    }
+
+    public override void OnSyncUpdate(int dt, JNFrameInfo frame, Object input)
+    {
+        base.OnSyncUpdate(dt, frame, input);
+        
+         // 检查是否需要重新计算路径  
+        if (GetSync().Time.time >= nextRepath && canSearchAgain)  
+        {  
+            RecalculatePath();  
+        }  
+      
+        Vector3 pos = transform.position;  
+      
+        // 如果存在路径且路径不为空  
+        if (vectorPath != null && vectorPath.Count != 0)  
+        {  
+            // 遍历路径直到找到下一个要到达的点  
+            while ((rvo.To2D(pos - vectorPath[wp]).sqrMagnitude < moveNextDist * moveNextDist && wp != vectorPath.Count - 1) || wp == 0)  
+            {  
+                wp++;  
+            }  
+      
+            // 计算路径段上的点  
+            var p1 = vectorPath[wp - 1];  
+            var p2 = vectorPath[wp];  
+            var t = VectorMath.LineCircleIntersectionFactor(rvo.To2D(transform.position), rvo.To2D(p1), rvo.To2D(p2), moveNextDist);  
+            t = Mathf.Clamp01(t);  
+            Vector3 waypoint = Vector3.Lerp(p1, p2, t);  
+      
+            // 计算到路径终点的剩余距离  
+            float remainingDistance = rvo.To2D(waypoint - pos).magnitude + rvo.To2D(waypoint - p2).magnitude;  
+            for (int i = wp; i < vectorPath.Count - 1; i++)  
+            {  
+                remainingDistance += rvo.To2D(vectorPath[i + 1] - vectorPath[i]).magnitude;  
+            }  
+      
+            // 设置目标点和期望速度  
+            var rvoTarget = (waypoint - pos).normalized * remainingDistance + pos;  
+            var desiredSpeed = Mathf.Clamp01(remainingDistance / slowdownDistance) * maxSpeed;  
+      
+            // // 绘制一条从当前位置到路径点的红色线段用于调试  
+            // Debug.DrawLine(transform.position, waypoint, Color.red);  
+      
+            // 设置RVO控制器的目标点和速度  
+            rvo.SetTarget(rvoTarget, desiredSpeed, maxSpeed);  
+        }  
+        else  
+        {  
+            // 如果没有路径，则静止不动  
+            rvo.SetTarget(pos, maxSpeed, maxSpeed);  
+        }  
+      
+        // 从RVO控制器获取处理过的移动增量并移动角色  
+        var movementDelta = rvo.CalculateMovementDelta(Time.deltaTime);  
+        pos += movementDelta;  
+      
+        // 如果移动增量足够大，则旋转角色以面向移动方向  
+        if (Time.deltaTime > 0 && movementDelta.magnitude / Time.deltaTime > 0.01f)  
+        {  
+            var rot = transform.rotation;  
+            var targetRot = Quaternion.LookRotation(movementDelta, rvo.To3D(Vector2.zero, 1));  
+            const float RotationSpeed = 5;  
+            if (rvo.movementPlane == MovementPlane.XY)  
+            {  
+                targetRot = targetRot * Quaternion.Euler(-90, 180, 0);  
+            }  
+            transform.rotation = Quaternion.Slerp(rot, targetRot, Time.deltaTime * RotationSpeed);  
+        }  
+      
+        // 如果角色在XZ平面上移动，确保它保持在地面上  
+        if (rvo.movementPlane == MovementPlane.XZ)  
+        {  
+            RaycastHit hit;  
+            if (Physics.Raycast(pos + Vector3.up, Vector3.down, out hit, 2, groundMask))  
+            {  
+                pos.y = hit.point.y;  
+            }  
+        }  
+      
+        // 更新角色的位置  
+        transform.position = pos;  
+        
+    }
+}

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