重构黑板数据结构

src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts

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+import { globalBlackboard, IBlackboard } from "../Blackboard";
+import { Status } from "../header";
+
+export interface IBTNode {
+    readonly children: IBTNode[];
+    /** 本节点的的黑板引用 */
+    blackboard: IBlackboard;
+    /**
+     * 初始化节点
+     * @param root 树根节点的黑板
+     * @param parent 父节点的黑板
+     */
+    _initialize(root: IBlackboard, parent: IBlackboard): void;
+
+    _execute(): Status;
+    tick(): Status;
+    cleanupAll(): void;
+
+    /**
+     * 优先写入自己的黑板数据, 如果没有则写入父节点的黑板数据
+     */
+    set<T>(key: string, value: T): void;
+    get<T>(key: string): T;
+
+    /**
+     * 写入树根节点的黑板数据
+     */
+    setRoot<T>(key: string, value: T): void;
+    getRoot<T>(key: string): T;
+
+    /**
+     * 写入全局黑板数据
+     */
+    setGlobal<T>(key: string, value: T): void;
+    getGlobal<T>(key: string): T;
+}
+
+
+/**
+ * 基础节点
+ * 每个节点只管理自己需要的状态
+ */
+export abstract class BTNode implements IBTNode {
+    public readonly children: IBTNode[];
+
+    /** 树根节点的黑板引用 */
+    protected _root!: IBlackboard;
+    /** 本节点的的黑板引用 可能等于 _parent */
+    protected _local!: IBlackboard;
+
+    private _isRunning: boolean;
+    /**
+     * 创建
+     * @param children 子节点列表
+     */
+    constructor(children?: IBTNode[]) {
+        this.children = children ? [...children] : [];
+        this._isRunning = false;
+    }
+
+    /**
+     * 打开节点
+     * @param tree 行为树
+     * 
+     * @internal
+     */
+    public _initialize(root: IBlackboard, parent: IBlackboard): void {
+        this._root = root;
+        // 在需要的节点中重写，创建新的local
+        this._local = parent;
+    }
+
+    /**
+     * 执行节点
+     * @internal
+     */
+    public _execute(): Status {
+        // 首次执行时初始化
+        if (!this._isRunning) {
+            this._isRunning = true;
+            this.open();
+        }
+
+        // 执行核心逻辑
+        const status = this.tick();
+
+        // 执行完成时清理
+        if (status !== Status.RUNNING) {
+            this._isRunning = false;
+            this.close();
+        }
+
+        return status;
+    }
+
+    /**
+     * 初始化节点（首次执行时调用）
+     * 子类重写此方法进行状态初始化
+     */
+    protected open(): void { }
+
+    /**
+     * 执行节点逻辑
+     * 子类必须实现此方法
+     * @returns 执行状态
+     */
+    public abstract tick(): Status;
+
+    /**
+     * 清理节点（执行完成时调用）
+     * 子类重写此方法进行状态清理
+     */
+    protected close(): void { }
+
+    /**
+     * 递归清理节点及其所有子节点的状态
+     * 用于行为树中断时清理所有节点状态
+     */
+    public cleanupAll(): void {
+        // 清理基础状态
+        this._isRunning = false;
+
+        // 递归清理所有子节点
+        for (const child of this.children) {
+            child.cleanupAll();
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 设置获取全局黑板数据
+     */
+    public set<T>(key: string, value: T): void {
+        this._local.set(key, value);
+    }
+
+    public get<T>(key: string): T {
+        return this._local.get(key);
+    }
+
+    /**
+     * 设置获取树根节点的黑板数据
+     */
+    public setRoot<T>(key: string, value: T): void {
+        this._root.set(key, value);
+    }
+
+    public getRoot<T>(key: string): T {
+        return this._root.get(key);
+    }
+
+    /** 
+     * 设置全局黑板数据 
+     */
+    public setGlobal<T>(key: string, value: T): void {
+        globalBlackboard.set(key, value);
+    }
+
+    public getGlobal<T>(key: string): T {
+        return globalBlackboard.get(key);
+    }
+
+    public get local(): IBlackboard {
+        return this._local;
+    }
+
+    public get blackboard(): IBlackboard {
+        return this._local;
+    }
+}