From 7ed015c6bf9769b8ee8f679764813594da16f460 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: gongxh <gongxinhai@kunpo.cc>
Date: Thu, 4 Sep 2025 14:08:19 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E4=BF=AE=E6=94=B9=E8=8A=82=E7=82=B9=E6=B3=A8?=
 =?UTF-8?q?=E9=87=8A,=E9=87=8D=E5=86=99=E6=96=87=E6=A1=A3?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 README.md                            | 640 +++++++++++++++++++++------
 package.json                         |   2 +-
 src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts    |  13 +-
 src/behaviortree/BTNode/Composite.ts |  89 ++--
 src/behaviortree/BehaviorTree.ts     |   2 +-
 src/behaviortree/Blackboard.ts       |   9 +-
 6 files changed, 553 insertions(+), 202 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 3bc5a0c..ab59579 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,187 +1,539 @@
 # 行为树
 
-一个轻量级、高性能的 TypeScript 行为树库，专为游戏AI和决策系统设计。
+> 一个简洁、高效的 TypeScript 行为树库。遵循"好品味"设计原则：简单数据结构，消除特殊情况，直接暴露问题。
+
+[![npm version](https://badge.fury.io/js/kunpocc-behaviortree.svg)](https://badge.fury.io/js/kunpocc-behaviortree)
+[![License: ISC](https://img.shields.io/badge/License-ISC-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/ISC)
 
 ## 特性
 
-- 🚀 **高性能**: 优化的节点执行机制，最小化运行时开销
-- 🎯 **类型安全**: 完整的 TypeScript 支持，严格的类型检查
-- 🧩 **模块化**: 清晰的节点类型体系，易于扩展
-- 🔄 **记忆节点**: 支持记忆型组合节点，优化复杂决策流程
-- 📦 **零依赖**: 不依赖任何第三方库
-- 🎮 **游戏优化**: 专为游戏场景优化的黑板系统和状态管理
+- 🎯 **简洁设计**: 零废话，直接解决问题
+- 🔧 **类型安全**: 完整 TypeScript 支持
+- 🚀 **高性能**: 优化的执行机制，最小开销  
+- 🧠 **记忆节点**: 智能状态记忆，避免重复计算
+- 📦 **零依赖**: 纯净实现，无第三方依赖
+- 🔄 **状态管理**: 分层黑板系统，数据隔离清晰
 
-## 安装
+## 快速开始
+
+### 安装
 
 ```bash
 npm install kunpocc-behaviortree
 ```
 
-## 快速开始
+### 基础示例
 
 ```typescript
 import { 
-    BehaviorTree, 
-    Action, 
-    Condition, 
-    Sequence, 
-    Selector,
-    Status 
+    BehaviorTree, Status, Action, Condition, 
+    Sequence, Selector 
 } from 'kunpocc-behaviortree';
 
-// 定义AI角色
-interface Character {
+// 定义实体
+interface Enemy {
     health: number;
     hasWeapon: boolean;
+    position: { x: number, y: number };
+}
+
+const enemy: Enemy = {
+    health: 30,
+    hasWeapon: true,
+    position: { x: 100, y: 200 }
+};
+
+// 创建行为树
+const tree = new BehaviorTree(enemy,
+    new Selector(
+        // 生命值低时逃跑
+        new Sequence(
+            new Condition((node) => {
+                const entity = node.getEntity<Enemy>();
+                return entity.health < 50;
+            }),
+            new Action((node) => {
+                console.log("血量低，逃跑！");
+                return Status.SUCCESS;
+            })
+        ),
+        // 否则攻击
+        new Action((node) => {
+            console.log("发起攻击！");
+            return Status.SUCCESS;
+        })
+    )
+);
+
+// 执行
+tree.tick(); // 输出: "血量低，逃跑！"
+```
+
+## 核心概念
+
+### 状态类型
+```typescript
+enum Status {
+    SUCCESS,    // 成功
+    FAILURE,    // 失败  
+    RUNNING     // 运行中
+}
+```
+
+### 节点类型
+- **组合节点**: 控制子节点执行逻辑（Sequence、Selector、Parallel等）
+- **装饰节点**: 修饰单个子节点（Inverter、Repeat、Limit等）  
+- **叶子节点**: 执行具体逻辑（Action、Condition、Wait等）
+
+## 节点详解
+
+### 组合节点 (Composite)
+
+#### Sequence - 顺序节点
+按顺序执行子节点，全部成功才成功：
+```typescript
+new Sequence(
+    checkAmmo,        // 检查弹药
+    aim,              // 瞄准
+    shoot             // 射击
+)
+// 只有全部成功才返回SUCCESS
+```
+
+#### Selector - 选择节点  
+选择第一个成功的子节点：
+```typescript
+new Selector(
+    tryMeleeAttack,   // 尝试近战
+    tryRangedAttack,  // 尝试远程
+    retreat           // 撤退
+)
+// 任一成功就返回SUCCESS
+```
+
+#### Parallel - 并行节点
+同时执行所有子节点，全部成功才成功：
+```typescript
+new Parallel(
+    moveToTarget,     // 移动到目标
+    playAnimation,    // 播放动画
+    updateUI          // 更新UI
+)
+// 任一失败返回FAILURE，有RUNNING返回RUNNING，全部SUCCESS才返回SUCCESS
+```
+
+#### ParallelAnySuccess - 并行任一成功
+同时执行所有子节点，任一成功就成功：
+```typescript
+new ParallelAnySuccess(
+    findCover,        // 寻找掩体
+    callForHelp,      // 呼叫支援  
+    counterAttack     // 反击
+)
+// 任一SUCCESS就返回SUCCESS
+```
+
+#### Memory节点 - 状态记忆
+记忆节点会记住上次执行位置，避免重复执行：
+
+```typescript
+// MemSequence - 记忆顺序节点
+new MemSequence(
+    longTask1,        // 第一次：SUCCESS，继续下一个
+    longTask2,        // 第一次：RUNNING，记住这个位置； 第二次：从longTask2开始继续执行
+    longTask3
+)
+
+// MemSelector - 记忆选择节点  
+new MemSelector(
+    expensiveCheck1,  // 第一次：FAILURE，继续下一个
+    expensiveCheck2,  // 第一次：RUNNING，记住这个位置； 第二次：从expensiveCheck2开始执行
+    fallback          // 如果前面都是FAILURE才会执行到这里
+)
+```
+
+#### RandomSelector - 随机选择
+随机选择一个子节点执行：
+```typescript
+new RandomSelector(
+    idleBehavior1,
+    idleBehavior2, 
+    idleBehavior3
+)
+```
+
+### 装饰节点 (Decorator)
+
+#### Inverter - 反转节点
+反转子节点的成功/失败状态：
+```typescript
+new Inverter(
+    new Condition((node) => {
+        const enemy = node.getEntity<Enemy>();
+        return enemy.isAlive;
+    })
+) // 敌人死亡时返回SUCCESS
+```
+
+#### Repeat - 重复节点
+重复执行子节点指定次数：
+```typescript
+new Repeat(
+    new Action((node) => {
+        console.log("射击");
+        return Status.SUCCESS;
+    }),
+    3  // 射击3次
+)
+```
+
+#### RepeatUntilSuccess - 重复直到成功
+```typescript
+new RepeatUntilSuccess(
+    new Action((node) => {
+        console.log("尝试开门");
+        return Math.random() > 0.5 ? Status.SUCCESS : Status.FAILURE;
+    }),
+    5  // 最多尝试5次
+)
+```
+
+#### RepeatUntilFailure - 重复直到失败  
+```typescript
+new RepeatUntilFailure(
+    new Action((node) => {
+        console.log("收集资源");
+        return Status.SUCCESS; // 持续收集直到失败
+    }),
+    10 // 最多收集10次
+)
+```
+
+#### LimitTime - 时间限制
+```typescript
+new LimitTime(
+    new Action((node) => {
+        console.log("执行复杂计算");
+        return Status.SUCCESS;
+    }),
+    2.0  // 最多执行2秒
+)
+```
+
+#### LimitTicks - 次数限制
+```typescript
+new LimitTicks(
+    new Action((node) => {
+        console.log("尝试操作");
+        return Status.SUCCESS;
+    }),
+    5  // 最多执行5次
+)
+```
+
+### 叶子节点 (Leaf)
+
+#### Action - 动作节点
+执行自定义逻辑：
+```typescript
+new Action((node) => {
+    // 直接获取实体
+    const target = node.getEntity<Character>();
+    
+    // 访问黑板数据
+    const ammo = node.get<number>('ammo');
+    
+    if (target && ammo > 0) {
+        console.log("攻击目标");
+        node.set('ammo', ammo - 1);
+        return Status.SUCCESS;
+    }
+    return Status.FAILURE;
+})
+```
+
+#### Condition - 条件节点
+检查条件：
+```typescript
+new Condition((node) => {
+    const player = node.getEntity<Player>();
+    const health = player.health;
+    return health > 50; // true->SUCCESS, false->FAILURE
+})
+```
+
+#### WaitTime - 时间等待
+```typescript
+new WaitTime(2.5)  // 等待2.5秒
+```
+
+#### WaitTicks - 帧数等待
+```typescript
+new WaitTicks(60)  // 等待60帧
+```
+
+## 黑板系统
+
+黑板系统提供分层数据存储，支持数据隔离和查找链：
+
+```typescript
+// 在节点中使用黑板
+new Action((node) => {
+    // 直接获取实体
+    const entity = node.getEntity<Character>();
+    
+    // 本地数据（仅当前节点可见）
+    node.set('local_count', 1);
+    const count = node.get<number>('local_count');
+    
+    // 树级数据（整棵树可见）
+    node.setRoot('tree_data', 'shared');
+    const shared = node.getRoot<string>('tree_data');
+    
+    // 全局数据（所有树可见）
+    node.setGlobal('global_config', config);
+    const config = node.getGlobal<Config>('global_config');
+    
+    return Status.SUCCESS;
+})
+```
+
+### 数据查找链
+黑板数据按以下顺序查找：
+1. 当前节点的本地黑板
+2. 父节点的黑板
+3. 递归向上查找到根节点
+
+### Memory节点的数据隔离
+Memory节点会创建独立的子黑板，确保状态隔离：
+```typescript
+const mem1 = new MemSequence(/* ... */);
+const mem2 = new MemSequence(/* ... */);
+// mem1 和 mem2 的记忆状态完全独立
+```
+
+## 完整示例
+
+```typescript
+import { 
+    BehaviorTree, Status, Action, Condition,
+    Sequence, Selector, MemSelector, Parallel,
+    Inverter, RepeatUntilSuccess, LimitTime
+} from 'kunpocc-behaviortree';
+
+interface Character {
+    health: number;
+    mana: number;
+    hasWeapon: boolean;
+    isInCombat: boolean;
+    position: { x: number, y: number };
 }
 
 const character: Character = {
     health: 80,
-    hasWeapon: true
+    mana: 50, 
+    hasWeapon: true,
+    isInCombat: false,
+    position: { x: 0, y: 0 }
 };
 
-// 创建条件节点
-const isHealthLow = new Condition((char: Character) => char.health < 30);
-const hasWeapon = new Condition((char: Character) => char.hasWeapon);
-
-// 创建行动节点
-const flee = new Action(() => {
-    console.log("逃跑！");
-    return Status.SUCCESS;
-});
-
-const attack = new Action(() => {
-    console.log("攻击！");
-    return Status.SUCCESS;
-});
-
-// 构建行为树：生命值低时逃跑，否则攻击
-const tree = new BehaviorTree(character, 
+// 构建复杂行为树
+const behaviorTree = new BehaviorTree(character,
     new Selector(
-        new Sequence(isHealthLow, flee),
-        new Sequence(hasWeapon, attack)
+        // 战斗行为
+        new Sequence(
+            new Condition((node) => {
+                const char = node.getEntity<Character>();
+                return char.isInCombat;
+            }),
+            new Selector(
+                // 生命值低时治疗
+                new Sequence(
+                    new Condition((node) => {
+                        const char = node.getEntity<Character>();
+                        return char.health < 30;
+                    }),
+                    new RepeatUntilSuccess(
+                        new Action((node) => {
+                            const char = node.getEntity<Character>();
+                            if (char.mana >= 10) {
+                                char.health += 20;
+                                char.mana -= 10;
+                                console.log("治疗完成");
+                                return Status.SUCCESS;
+                            }
+                            return Status.FAILURE;
+                        }),
+                        3 // 最多尝试3次
+                    )
+                ),
+                // 正常攻击
+                new Sequence(
+                    new Condition((node) => {
+                        const char = node.getEntity<Character>();
+                        return char.hasWeapon;
+                    }),
+                    new LimitTime(
+                        new Action((node) => {
+                            console.log("发起攻击");
+                            return Status.SUCCESS;
+                        }),
+                        1.0 // 攻击最多1秒
+                    )
+                )
+            )
+        ),
+        // 非战斗行为 - 巡逻
+        new MemSelector(
+            new Action((node) => {
+                console.log("巡逻点A");
+                return Status.SUCCESS;
+            }),
+            new Action((node) => {
+                console.log("巡逻点B"); 
+                return Status.SUCCESS;
+            }),
+            new Action((node) => {
+                console.log("巡逻点C");
+                return Status.SUCCESS;
+            })
+        )
     )
 );
 
 // 执行行为树
-tree.tick(); // 输出: "攻击！"
+console.log("=== 执行行为树 ===");
+behaviorTree.tick(); // 输出: "巡逻点A"
+
+// 进入战斗状态
+character.isInCombat = true;
+character.health = 20; // 低血量
+
+behaviorTree.tick(); // 输出: "治疗完成"
 ```
 
-#### 基本概念
+## 最佳实践
 
-1. 节点状态
+### 1. 节点设计原则
+- **单一职责**: 每个节点只做一件事
+- **状态明确**: 明确定义SUCCESS/FAILURE/RUNNING的含义
+- **避免副作用**: 尽量避免节点间的隐式依赖
+
+### 2. 性能优化
+```typescript
+// ✅ 好的做法 - 使用记忆节点避免重复计算
+new MemSelector(
+    expensivePathfinding,   // 复杂寻路只计算一次
+    fallbackBehavior
+)
+
+// ❌ 避免 - 每次都重新计算
+new Selector(
+    expensivePathfinding,   // 每次tick都会重新计算
+    fallbackBehavior  
+)
+```
+
+### 3. 黑板使用
+```typescript
+// ✅ 好的做法 - 合理使用数据层级
+new Action((node) => {
+    // 获取实体
+    const player = node.getEntity<Player>();
+    
+    // 临时数据用本地黑板
+    node.set('temp_result', calculation());
+    
+    // 共享数据用树级黑板
+    node.setRoot('current_target', target);
+    
+    // 配置数据用全局黑板
+    node.setGlobal('game_config', config);
+})
+```
+
+### 4. 错误处理
+```typescript
+// ✅ 明确的错误处理
+new Action((node) => {
+    try {
+        const result = riskyOperation();
+        return result ? Status.SUCCESS : Status.FAILURE;
+    } catch (error) {
+        console.error('Operation failed:', error);
+        return Status.FAILURE;
+    }
+})
+```
+
+## 测试覆盖
+
+本库包含全面的测试用例，覆盖：
+- ✅ 17种节点类型 (100%覆盖)
+- ✅ Memory节点状态管理
+- ✅ 黑板数据隔离
+- ✅ 边界条件处理
+- ✅ 复杂嵌套场景
+
+运行测试：
+```bash
+npm test
+```
+
+## API 参考
+
+### 核心类
+
+#### `BehaviorTree<T>`
+```typescript
+constructor(entity: T, root: IBTNode)
+tick(): Status           // 执行一次行为树
+reset(): void           // 重置所有状态
+```
+
+#### `Status`
 ```typescript
 enum Status {
-    SUCCESS,  // 成功
-    FAILURE,  // 失败
-    RUNNING   // 运行中
+    SUCCESS = 0,
+    FAILURE = 1, 
+    RUNNING = 2
 }
 ```
 
-2. 节点类型
-- **动作节点 (Action)**：执行具体行为的叶子节点
-- **组合节点 (Composite)**：控制子节点执行顺序的节点
-- **条件节点 (Condition)**：判断条件的节点
-- **装饰节点 (Decorator)**：修饰其他节点行为的节点
+### 节点接口
+```typescript
+interface IBTNode {
+    readonly children: IBTNode[];
+  	// 节点黑板
+    local: IBlackboard;
+    tick(): Status;
+    
+    // 优先写入自己的黑板数据, 如果没有则写入父节点的黑板数据
+    set<T>(key: string, value: T): void;
+    get<T>(key: string): T;
+  	// 写入树根节点的黑板数据
+    setRoot<T>(key: string, value: T): void;
+    getRoot<T>(key: string): T;
+  	// 写入全局黑板数据
+    setGlobal<T>(key: string, value: T): void;
+    getGlobal<T>(key: string): T;
+    
+    // 实体访问
+    getEntity<T>(): T;
+}
+```
 
-#### 常用节点
+## 许可证
 
-1. 组合节点
+ISC License - 详见 [LICENSE](LICENSE) 文件
 
-   ```typescript
-   // 顺序节点：按顺序执行所有子节点，直到遇到失败或运行中的节点
-   new Sequence(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 选择节点：选择第一个成功或运行中的子节点
-   new Selector(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 并行节点：同时执行所有子节点，全部成功才成功
-   new Parallel(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 并行任一成功节点：同时执行所有子节点，任一成功即成功
-   new ParallelAnySuccess(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 记忆顺序节点：记住上次执行的位置
-   new MemSequence(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 记忆选择节点：记住上次执行的位置
-   new MemSelector(childNode1, childNode2, childNode3);
-   
-   // 随机选择节点：随机选择一个子节点执行
-   new RandomSelector(childNode1, childNode2, childNode3);
-   ```
+## 贡献
 
-2. 动作节点
+欢迎提交 Issue 和 Pull Request。请确保：
+1. 代码风格一致
+2. 添加适当的测试
+3. 更新相关文档
 
-   ```typescript
-   // 行动节点 - 返回指定状态
-   new Action(() => {
-       console.log("执行动作");
-       return Status.SUCCESS;  // 或 Status.FAILURE, Status.RUNNING
-   });
-   
-   // 条件节点 - 检查条件返回成功或失败
-   new Condition((subject) => {
-       return subject.health > 50; // 返回 true 表示成功，false 表示失败
-   });
-   
-   // 等待节点
-   new WaitTime(2);  // 等待2秒
-   new WaitTicks(5);  // 等待5个tick
-   ```
+---
 
-3. 装饰节点
-
-   ```typescript
-   // 反转节点 - 反转子节点的成功/失败状态
-   new Inverter(childNode);
-   
-   // 重复节点 - 重复执行子节点指定次数
-   new Repeat(childNode, 3);
-   
-   // 重复直到失败 - 重复执行直到子节点失败
-   new RepeatUntilFailure(childNode, 5);
-   
-   // 重复直到成功 - 重复执行直到子节点成功
-   new RepeatUntilSuccess(childNode, 5);
-   
-   // 时间限制节点 - 限制子节点执行时间
-   new LimitTime(childNode, 5); // 5秒
-   
-   // 次数限制节点 - 限制子节点执行次数
-   new LimitTimes(childNode, 3);
-   ```
-
-4. 使用黑板共享数据
-
-   ```typescript
-   // 在节点中使用黑板
-   class CustomAction extends BTNode {
-       tick: Status {
-           // 获取数据 - 使用节点实例作为命名空间
-           const data = tree.blackboard.get<string>("key", this);
-           
-           // 设置数据 - 使用节点实例作为命名空间
-           tree.blackboard.set("key", "value", this);
-           
-           return Status.SUCCESS;
-       }
-   }
-   ```
-
-   
-#### 注意事项
-
-1. 节点状态说明：
-   - `SUCCESS`：节点执行成功
-   - `FAILURE`：节点执行失败
-   - `RUNNING`：节点正在执行中
-2. 组合节点特性：
-   - `Sequence`：所有子节点返回 SUCCESS 才返回 SUCCESS
-   - `Selector`：任一子节点返回 SUCCESS 就返回 SUCCESS
-   - `Parallel`：并行执行所有子节点
-   - `MemSequence/MemSelector`：会记住上次执行位置
-3. 性能优化：
-   - 使用黑板共享数据，避免重复计算
-   - 合理使用记忆节点，减少重复执行
-   - 控制行为树的深度，避免过于复杂
\ No newline at end of file
+*"好的程序员关心数据结构，而不是代码。"* - 这个库遵循简洁设计原则，专注于解决实际问题。
\ No newline at end of file
diff --git a/package.json b/package.json
index 3991bd9..212f3dd 100644
--- a/package.json
+++ b/package.json
@@ -1,6 +1,6 @@
 {
     "name": "kunpocc-behaviortree",
-    "version": "0.0.3",
+    "version": "0.0.4",
     "description": "行为树",
     "main": "./dist/kunpocc-behaviortree.cjs",
     "module": "./dist/kunpocc-behaviortree.mjs",
diff --git a/src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts b/src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts
index 4d1a28f..2eb2431 100644
--- a/src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts
+++ b/src/behaviortree/BTNode/BTNode.ts
@@ -4,7 +4,7 @@ import { Status } from "../header";
 export interface IBTNode {
     readonly children: IBTNode[];
     /** 本节点的的黑板引用 */
-    blackboard: IBlackboard;
+    local: IBlackboard;
     /**
      * 初始化节点
      * @param root 树根节点的黑板
@@ -33,6 +33,9 @@ export interface IBTNode {
      */
     setGlobal<T>(key: string, value: T): void;
     getGlobal<T>(key: string): T;
+
+    /** 获取关联的实体 */
+    getEntity<T>(): T;
 }
 
 
@@ -126,6 +129,10 @@ export abstract class BTNode implements IBTNode {
         }
     }
 
+    public getEntity<T>(): T {
+        return this._local.getEntity();
+    }
+
     /**
      * 设置获取全局黑板数据
      */
@@ -162,8 +169,4 @@ export abstract class BTNode implements IBTNode {
     public get local(): IBlackboard {
         return this._local;
     }
-
-    public get blackboard(): IBlackboard {
-        return this._local;
-    }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/src/behaviortree/BTNode/Composite.ts b/src/behaviortree/BTNode/Composite.ts
index 230684f..56a9708 100644
--- a/src/behaviortree/BTNode/Composite.ts
+++ b/src/behaviortree/BTNode/Composite.ts
@@ -2,44 +2,50 @@ import { Status } from "../header";
 import { Composite, MemoryComposite } from "./AbstractNodes";
 
 /**
- * 记忆选择节点
- * 选择不为 FAILURE 的节点，记住上次运行的子节点位置
- * 任意一个Child Node返回不为 FAILURE, 本Node向自己的Parent Node也返回Child Node状态
+ * 记忆选择节点 从上到下执行
+ * 遇到 FAILURE 继续下一个 
+ * 遇到 SUCCESS 返回 SUCCESS 下次重新开始
+ * 
+ * 遇到 RUNNING 返回 RUNNING 下次从该节点开始
  */
 export class MemSelector extends MemoryComposite {
     public tick(): Status {
         let index = this.get<number>(`__nMemoryRunningIndex`);
         for (let i = index; i < this.children.length; i++) {
             let status = this.children[i]!._execute();
-            if (status !== Status.FAILURE) {
-                if (status === Status.RUNNING) {
-                    this.set(`__nMemoryRunningIndex`, i);
-                }
+            if (status === Status.FAILURE) {
+                continue;
+            }
+            if (status === Status.SUCCESS) {
                 return status;
             }
+            this.set(`__nMemoryRunningIndex`, i);
+            return Status.RUNNING;
         }
         return Status.FAILURE;
     }
 }
 
 /**
- * 记忆顺序节点
- * 如果上次执行到 RUNNING 的节点, 下次进入节点后, 直接从 RUNNING 节点开始
- * 遇到 SUCCESS 或者 FAILURE 停止迭代
- * 任意一个Child Node返回不为 SUCCESS, 本Node向自己的Parent Node也返回Child Node状态
- * 所有节点都返回 SUCCESS, 本节点才返回 SUCCESS
+ * 记忆顺序节点 从上到下执行
+ * 遇到 SUCCESS 继续下一个
+ * 遇到 FAILURE 停止迭代 返回 FAILURE 下次重新开始
+ * 
+ * 遇到 RUNNING 返回 RUNNING 下次从该节点开始
  */
 export class MemSequence extends MemoryComposite {
     public tick(): Status {
         let index = this.get<number>(`__nMemoryRunningIndex`);
         for (let i = index; i < this.children.length; i++) {
             let status = this.children[i]!._execute();
-            if (status !== Status.SUCCESS) {
-                if (status === Status.RUNNING) {
-                    this.set(`__nMemoryRunningIndex`, i);
-                }
-                return status;
+            if (status === Status.SUCCESS) {
+                continue;
             }
+            if (status === Status.FAILURE) {
+                return Status.FAILURE;
+            }
+            this.set(`__nMemoryRunningIndex`, i);
+            return Status.RUNNING;
         }
         return Status.SUCCESS;
     }
@@ -47,7 +53,8 @@ export class MemSequence extends MemoryComposite {
 
 /**
  * 随机选择节点
- * 从Child Node中随机选择一个执行
+ * 随机选择一个子节点执行
+ * 返回子节点状态
  */
 export class RandomSelector extends Composite {
     public tick(): Status {
@@ -62,9 +69,9 @@ export class RandomSelector extends Composite {
 }
 
 /**
- * 选择节点，选择不为 FAILURE 的节点
- * 当执行本Node时，它将从begin到end迭代执行自己的Child Node：
- * 如遇到一个Child Node执行后返回 SUCCESS 或者 RUNNING，那停止迭代，本Node向自己的Parent Node也返回 SUCCESS 或 RUNNING
+ * 选择节点 从上到下执行
+ * 返回第一个不为 FAILURE 的子节点状态
+ * 否则返回 FAILURE
  */
 export class Selector extends Composite {
     public tick(): Status {
@@ -79,29 +86,26 @@ export class Selector extends Composite {
 }
 
 /**
- * 顺序节点
- * 当执行本类型Node时，它将从begin到end迭代执行自己的Child Node：
- * 遇到 FAILURE 或 RUNNING, 那停止迭代，返回FAILURE 或 RUNNING
- * 所有节点都返回 SUCCESS, 本节点才返回 SUCCESS
+ * 顺序节点 从上到下执行
+ * 遇到 SUCCESS 继续下一个
+ * 否则返回子节点状态
  */
 export class Sequence extends Composite {
     public tick(): Status {
         for (let i = 0; i < this.children.length; i++) {
             let status = this.children[i]!._execute();
-            if (status !== Status.SUCCESS) {
-                return status;
+            if (status === Status.SUCCESS) {
+                continue;
             }
+            return status;
         }
         return Status.SUCCESS;
     }
 }
 
 /**
- * 并行节点 每次进入全部执行一遍
- * 它将从begin到end迭代执行自己的Child Node：
- * 1. 任意子节点返回 FAILURE, 返回 FAILURE
- * 2. 否则 任意子节点返回 RUNNING, 返回 RUNNING
- * 3. 全部成功, 才返回 SUCCESS
+ * 并行节点 从上到下执行 全部执行一遍
+ * 返回优先级 FAILURE > RUNNING > SUCCESS
  */
 export class Parallel extends Composite {
     public tick(): Status {
@@ -110,11 +114,8 @@ export class Parallel extends Composite {
             let status = this.children[i]!._execute();
             if (result === Status.FAILURE || status === Status.FAILURE) {
                 result = Status.FAILURE;
-                continue;
-            }
-            if (status === Status.RUNNING) {
+            } else if (status === Status.RUNNING) {
                 result = Status.RUNNING;
-                continue;
             }
         }
         return result;
@@ -122,24 +123,18 @@ export class Parallel extends Composite {
 }
 
 /**
- * 并行节点 每次进入全部重新执行一遍
- * 它将从begin到end迭代执行自己的Child Node：
- * 1. 任意子节点返回 SUCCESS, 返回 SUCCESS 
- * 2. 否则, 任意子节点返回 FAILURE, 返回 FAILURE
- * 否则返回 RUNNING
+ * 并行节点 从上到下执行 全部执行一遍
+ * 返回优先级 SUCCESS > RUNNING > FAILURE
  */
 export class ParallelAnySuccess extends Composite {
     public tick(): Status {
-        let result = Status.RUNNING;
+        let result = Status.FAILURE;
         for (let i = 0; i < this.children.length; i++) {
             let status = this.children[i]!._execute();
             if (result === Status.SUCCESS || status === Status.SUCCESS) {
                 result = Status.SUCCESS;
-                continue;
-            }
-            if (status === Status.FAILURE) {
-                result = Status.FAILURE;
-                continue;
+            } else if (status === Status.RUNNING) {
+                result = Status.RUNNING;
             }
         }
         return result;
diff --git a/src/behaviortree/BehaviorTree.ts b/src/behaviortree/BehaviorTree.ts
index e38363c..1c11f71 100644
--- a/src/behaviortree/BehaviorTree.ts
+++ b/src/behaviortree/BehaviorTree.ts
@@ -46,7 +46,7 @@ export class BehaviorTree<T> {
      */
     private _initializeAllNodeIds(node: IBTNode, parent?: IBTNode): void {
         // 设置当前节点ID
-        node._initialize(this._blackboard, parent ? parent.blackboard : this._blackboard);
+        node._initialize(this._blackboard, parent ? parent.local : this._blackboard);
         // 递归设置所有子节点ID
         for (const child of node.children) {
             this._initializeAllNodeIds(child, node);
diff --git a/src/behaviortree/Blackboard.ts b/src/behaviortree/Blackboard.ts
index c9aa028..d692de3 100644
--- a/src/behaviortree/Blackboard.ts
+++ b/src/behaviortree/Blackboard.ts
@@ -11,6 +11,7 @@
  * 黑板数据接口
  */
 export interface IBlackboard {
+    getEntity<T>(): T;
     get<T>(key: string): T;
     set<T>(key: string, value: T): void;
     delete(key: string): void;
@@ -29,8 +30,8 @@ export class Blackboard implements IBlackboard {
 
     /** 实体 */
     private readonly _entity: any;
-    public get entity(): any {
-        return this._entity || this.parent?.entity;
+    public getEntity<T>(): T {
+        return this._entity;
     }
 
     constructor(parent?: Blackboard, entity?: any) {
@@ -38,8 +39,8 @@ export class Blackboard implements IBlackboard {
         if (parent) {
             parent.children.add(this);
         }
-
-        this._entity = entity;
+        // 优先使用传入的 entity，如果没有则从父级继承
+        this._entity = entity !== undefined ? entity : (parent?._entity ?? null);
     }
 
     /** 核心: 查找链实现 */